快来看看，这是你想知道的三维侧扫声呐吗？

　　三维侧扫声呐的工作原理与侧扫雷达相似。传感器的线性阵列安装在侧扫声纳的左侧和右侧。首先，发射短声脉冲。声波以球面波的形式向外传播，当它接触到海床或水下物体时会散射。反向散射波(也称为回波)将根据原始传播路径返回传感器，并由传感器接收，传感器将其转换为一系列电脉冲。
 

　　每个发射周期接收到的数据逐行垂直排列并显示在显示器上，形成二维海底地貌声学图。声像平面与海床平面之间存在逐点映射关系，声像的亮度包括海床的特性。
 

　　随着水下声纳载体的不断移动，声纳阵列不断发射、接收和处理，记录逐行排列，每次发射返回的回波数据逐行显示在显示器上扫描线的每一行上。每个回波的到达时间对应于每个点的位置，即像素坐标，回波的振幅对应于每个点灯亮度，即像素灰度值。
 

　　三维侧扫声呐的数据预处理：
 

　　1、影响声纳图像的准确性：
 

　　由于位置数据采样率与Ping采样率不同，在位置数据采样时间间隔内，不同的Ping对应于相同的位置，并且在地理编码后的后侧扫描声纳图像中存在重叠。
 

　　2、侧扫声纳数据提取
 

　　(1)拖鱼定位。为了在不同时间准确定位海底回波，有必要在测量过程中准确定位传感器并确定拖曳轨迹；
 

　　(2)姿态测量。它主要包括拖曳鱼，如垂荡、横摇、俯仰、偏航等。拖曳姿态决定了平摇的方向，通常认为平摇方向垂直于拖曳路线。
 

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